复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用

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复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用

TP242/2823
徐巍军著
杭州 浙江大学出版社 2024
978-7-308-23182-4
202页 24cm
移动式机器人 研究
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中文图书
本书共分为6章。第1章主要介绍国内外移动机器人SLAM技术的发展及应用概况, 并对基于贝叶斯估计理论的SLAM算法的研究现状进行分类综述。第2章系统地介绍基于概率模型的机器人同时定位与地图创建算法的原理框架, 为后续改进算法的研究工作提供了理论基础。第3章主要将线性回归鲁棒估计思想与贝叶斯滤波技术进行有机结合, 并对非线性滤波技术进行分类、对典型算法进行介绍, 最后对测量系统的噪声为非高斯重尾分布时的SLAM问题进行研究。第4章系统地介绍基于蒙特卡罗采样的粒子滤波方法, 并分析影响其估计性能的关键因素与改进对策, 最后对FastSLAM算法中采样粒子质量差和计算效率低的问题进行研究。第5章主要将基于随机有限集建模的SLAM与变分贝叶斯估计理论进行有机结合, 并对环境中同时存在杂波干扰和未知测量噪声方差的SLAM问题展开研究。第6章对《复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用》的主要研究成果和创新点进行了总结, 并对下一步的研究方向和任务作出展望。
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徐巍军著. 复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用[M]. 杭州 浙江大学出版社 2024. 点此复制

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