自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解

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自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解

U463.8/4472
樊胜利, 卢盛荣编著
北京 清华大学出版社 2024
978-7-302-66387-4
175页 24cm
汽车驾驶 自动驾驶系统 算法设计
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中文图书
本书以Apollo 6.0自动驾驶算法为背景，以Lattice运动规划算法为主线，以线性插值、Frenet坐标与笛卡儿坐标转换、4次多项式与5次多项式、二次规划等为算法的理论基础，引导读者由浅入深地了解Frenet坐标系提出的背景、Frenet坐标与笛卡儿坐标系之间的相互转换关系、静态障碍物与动态障碍物S-T图的生成、横纵向运动轨迹的生成与优化等内容，讲解注重理论与代码相结合，既可以有效地加深读者对算法的进一步理解与认知，也可以提升读者对算法工程化的实操能力。本书共8章，从Apollo 6.0代码入手，按照代码的实现流程，详细讲述了Lattice规划算法在不同阶段的处理过程，例如Frenet坐标系与 Cartesian坐标系之间的转换关系以及各公式的推导过程，参考线的离散化，静态障碍物与动态障碍物的生成，横纵向轨迹与多项式的运用，碰撞检测与轨迹的优化等内容，从零起步，系统深入地剖析了Lattice算法的核心原理与知识点。本书示例代码丰富，实际性和系统性较强，关键章节配有详细的视频讲解，助力读者透彻理解书中的重点与难点。本书不仅适合初学者入门，算法公式的推导过程与代码的对比分析对于工作多年的开发者也有较高参考价值，并可作为高等院校和培训机构智能网联汽车技术或自动驾驶专业的教学参考书。
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樊胜利, 卢盛荣编著. 自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解[M]. 北京 清华大学出版社 2024. 点此复制

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